Taitoa ja ketteryyttä vaativan koiraurheilulajin historia ulottuu 1970-luvulle. Tällöin englantilaiset John Varley, Peter Meanwell ja Trevor Jones kehittivät hevosten esteratsastuksen pohjalta uutta, hauskaa ja koirille turvallista kilpaurheilumuotoa.

Agilityssä kilpaillaan kolmessa eri luokassa koiran säkäkorkeuden mukaan:

Mini < 35 cm
Midi 35-42,99 cm
Maxi >43 cm

Agilityesteet on jaettavissa hyppyesteisiin, kontaktiesteisiin ja ns. muihin esteisiin. Kilpailuluokasta riippuen 100-200 m pitkällä radalla on 12-20 estettä, joista vähintään seitsemän on hyppyesteitä. Esteiden on oltava koiralle turvallisia ja niiden tulee kooltaan vastata Suomen kennelliiton suosituksia. Agilityesteitä on erilaisia.

Hyppyesteitä ovat aidat, muuri, pituushyppy ja rengas. Kontaktiesteitä ovat A-este, keinulauta ja puomi. Lisäksi agilityesteisiin kuuluvat pujottelu, tunnelit (pussi ja putki) ja pöytä.